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GP-4501TW
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前言
伺服調整的基本是配合機械特性進行濾波器的設定以及針對此濾波器的設定 提高增益直至控制達到穩定狀態。 因此，多少也需要掌握有關機械方面的知識和控制方面的知識。 只有單方面的知識是不能使其有效的發揮性能的。 為此，本講習是對必須掌握的限度的有關控制和機械方面的知識初步的說明。

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２．關于控制（１）
前饋控制和反饋控制
前饋的流向 前饋控制器 目標指令 ＋ ＋ － 反饋控制器 控制對象

輸出 ＋

反饋回路

前饋控制 ：預測輸出。不參考實際的輸出。 若控制對象有正確的模型，僅前饋控制已經足夠了。 →模型中存在誤差，還包含參數的變動、外亂等。 →反饋控制的必要性。 反饋控制 ：為了使追蹤偏差趨于0，必須使反饋增益無限大。 →無法實現。

在ＮＣ機床上，對軌跡追隨性的要求非常嚴格 平衡良好的使用反饋和前饋兩者
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２．關于控制（2）
若提高增益會引起什么呢？

在伺服調整中，經常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
當在伺服調整中發生問題時，為避免執行錯誤的對策，必須要了解在提高增益時會引發哪些情況。 ＜優點＞ ?響應變快

?抗干擾增強
?追蹤性提高 ＜缺點＞ ?產生機械共振

?由于延遲要素和干擾而變得不穩定控制體自身產生振動
具有代表性的延遲要素 速度比例增益時：轉矩濾波器全部 位置比例增益時：速度比例增益

重要

提高增益時會產生2種振動
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２．關于控制（3）
若加入濾波器會引起什么呢？
在伺服里各種濾波器作為一種應對振動的對策被使用。但是，如果使用錯誤的話，
相反的也會引起振動。為掌握怎樣的使用方法才是正確的，必須要了解加入濾波器后會引發哪些情況。 使用濾波器后（增大時間常數）會引起如下現象。 ＜優點＞

?能夠機械共振。
＜缺點＞ ?延遲要素增加而變得不穩定，控制體自身產生振動。

重要

濾波器 作為由機械共振而引起振動時的對策是◎

作為由控制不穩定而引起振動時的對策是×

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２．關于控制（4）
關于發生振動的結構
重要
發生的振動是 提高增益 → 機械共振，控制體自身不穩定的振動 控制不穩定的振動

加入濾波器 → 伺服調整的基本是

①為了加快響應而提高增益 ②由于增益的提高而產生了機械共振 ③通過加入陷波濾波器；延長轉矩濾波器的時間常數來應對 ④為了加快響應而提高增益 ⑤產生控制體自身的振動（增益已不能再提高） 按照以上的步驟執行。 由于根據產生的振動，采取的對策有很大的不同，因此對發生振動的辨別能力是很重要的。

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３．關于裝置
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