以下型號均：< A
NV30-CS
FLUCK CAT III 600V FLUCK 15B
SATA 91118
91115
世達尖嘴鉗子 6寸
世達09029
fluck-319CHN
fluck-319鉗形表
AFC2001
4V42015B
4
TCM32X30S
F-M16X150Y
TN10X30-S
F-SE50CA
F
HFZ20
ASL6-01
ASL4-M5
ASL6-M5
ASL6-M5B
FU-97P
PD194Z-2H4
PA194I-1X1
PA194I-2D1
PZ194U-1D1
PA194I-AK1
IME-AIA-11EX-HI 24VDC
LEX-031C
5ST3010-0CC
CA-DC100
FSM2-R501-A153
WLNJ-2
UVT-MC
BL227XB-F1KN02VN-P<
LXM23DU01M3X
LXM23AU15M3X
富士接觸器FC-0A/G-DC220V-1b(1NC)
富士接觸器FC-0A-AC220V-1b(1NC)
電磁接觸器FC-0A-AC220V-1a(1NO)
電磁接觸器G7J-3A1B-P-AC220V
電磁繼電器MY2N-GS-DC110V
電磁繼電器MY2N-GS-AC220V
電磁繼電器MY4N-GS-AC220V
電磁繼電器LY3-J-AC220V
電磁繼電器LY4-J-DC110V
電磁繼電器G2R-24-DC100V
電磁繼電器G2R-24-AC220V
松下繼電器NEBD-P-DC 100V
松下繼電器ST2-D8V-F
PY14-02插座
PY08-02插座
PT11插座
LVM095R-5C-6
2B2R910 br />
IC697MEM715C
IC697VRD00 />
° 20XB0
電機每圈進給量的計算:A、電機直接連接滾珠絲桿:絲桿的節距
B、電機通過減速裝置(齒輪或減速機)和滾珠絲桿相連:絲桿的節距×減速比(電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數)
C、電機+減速機通過齒輪和齒條連接:齒條節距×齒輪齒數×減速比
D、電機+減速機通過滾輪和滾輪連接:滾輪(滾子)直徑×π×減速比
E、電機+減速機通過齒輪和鏈條連接:鏈條節距×齒輪齒數×減速比
F、電機+減速機通過同步輪和同步帶連接:同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×(電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數)×減速比;共有3個同步輪,電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪,再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。
9、負荷慣量:
A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5~10倍內使用,如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大,那么電機需要輸出很大的轉距,加減速過程時間變長,響應變慢;
B、電機如果通過減速機和負載相連,如果減速比為1/n ,那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的(1/n)2
C、慣量比:m=Jl /Jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量;
D、Jl <(5~10)Jm
E、當負載慣量大于10倍的電機慣量時,速度環和位置環增益由以下公式可以推算Kv=40/(m+1)7<=Kp<=(Kv/3)
10、一般調整(非低剛性負載)
A、一般采用自動調諧方式(可以選擇常時調諧或上電調諧)
B、如果采用手動調諧,可以在設置為不自動調諧后按照以下的步驟
C、將剛性設定為1,然后調整速度環增益,由小慢慢變大,直到電機始發生振蕩,此時記錄始振蕩的增益值,然后取50~80%作為使用值(具體視負載機械機構的剛性而論)
D、位置環增益一般保持初始設定值不變,也可以向速度環增益一樣增加,但是在慣量較大的負載時,一旦在停止時發生負載振動(負脈沖不能消除,偏差計數器不能清零)時,必須減少位置環增益;
E、在減速、低速電機運行不勻時,將速度環積分時間慢慢變小,知道電機始振動,此時記錄始振動 式使用的數據。
F、伺服ON時電機出現目視可見的低頻(4~6/S)左右方向振動時(此時慣量此設定值很大),將位置環增益調整至10左右,并且按照C中所述進行重新調整;
11、調整參數的含義和使用:
A、位置環增益:決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大,滯留脈沖數量越小,停止時的調整時間越短,響應越快,可以進行快速,但是當設定過大時,偏差計數器中產生滯留脈沖,停止時會有振動的感覺;慣量比較大時,只能在速度環增益調整好以后才能調整該增益,否則會產生振動;
B、位置環增益和滯留脈沖的關系:e=f / Kp 其中e是滯留脈沖數量;f是指令脈沖頻率;Kp是位置環增益;由此可以看出Kp越小,滯留脈沖數量 越多,高速運行時誤差增大;Kp過高時,e很小,在中容易使偏差計數器
產生負脈沖數,有振動;
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